Arduino小车——RobotCar arduino中文社区 - Powered by Discuz! 设为首页收藏本站 开启辅助访问 繁体浏览切换到宽版 请 登录 后使用快捷导航没有帐号？立即注册 用户名 Email 自动登录 找回密码 密码 登录 立即注册 只需一步，快速开始 只需一步，快速开始 快捷导航 最新资讯创意汇Arduino教程论坛BBS免费兑换Auction 每日签到 搜索 搜索 热搜: 定时器 无刷 电机 传感器 步进电机 继电器 延时 原理图 摄像头 路由器 示波器 电流检测 gps 小车 套件 鼠标 wifi 无线 舵机 android 本版文章帖子用户 arduino中文社区»论坛 › Arduino讨论区 › Arduino综合讨论区 › Arduino小车——RobotCar 12 / 2 页下一页 返回列表 查看: 4612|回复: 10 Arduino小车——RobotCar [复制链接] Jahg Jahg 当前离线 积分114 该用户从未签到 电梯直达 楼主 发表于 2012-6-3 22:04:28 | 只看该作者 |倒序浏览 |阅读模式 本帖最后由 Jahg 于 2012-6-3 22:06 编辑 这几天终于把Arduino小车弄好了，成功跑完一圈。所以把搭建的过程贴过来： 一、车体及动力部件车体及动力部件在上一篇博文《Arduino小车》中有介绍，使用的是田宫（Tamiya）的套件。在这里为了进行速度控制，而增加了一个小部件：手绘的简易码盘，带有16格黑白相间涂色的塑料片。 二、传感器选用和布置在这个RobotCar（我给它起的名字，暂且就这么称呼它吧）上一共使用了5个传感器。三个安装在RobotCar底盘前部，用做寻线；两个安装在后轮附近，用做测速。传感器使用的是DFRobot的?32DF-miniLT V3.0，直接输出TTL电平，黑线低电平有效，白线高电平有效，不需要Arduino进行AD转换（AD转换的效率实在不高）。寻线传感器布置： 速度传感器布置： 传感器布置总览： 三、控制电路控制电路部分，我总共使用了一块Arduino UNO；三块扩展板，包括：Arduino L298N 电机驱动扩展板V4、PowerShield 供电稳压模块、DFRduino Xbee传感器扩展板V5。（这里吐槽一下：之前拿到Arduino UNO时，觉得意大利人的焊接工艺也不咋样；但是拿到这三块扩展板后，觉得更是糟糕，万幸的是他们都能顺利跑起来）Arduino L298N 电机驱动扩展板V4来自Flamingo EDA的淘宝店铺，奇怪的是这块板子并没有在他们的淘宝店铺上架销售。我是因为看到博文，通过Email联系他们的销售才买到这块板子。之所以费尽周折也非得买到这块板子，是因为它的电机驱动电压和L298N的芯片电压是分离，且可配置提供方式。只有这样才能满足L298N使用Arduino UNO的5V电压，电机使用PowerShield 供电稳压模块提供的3V电压供电。PowerShield 供电稳压模块来自DFRobot淘宝店铺，可以提供从12V到0V的连续可变电压。我使用它来为电机提供3V驱动电流，而不从Arduino的3.3V端口提供，主要是考虑到电机工作电流比较大，并且是感性负载。DFRduino Xbee传感器扩展板V5同样来自DFRobot淘宝店铺，主要用来连接五个传感器，可以使用DFRobot提供的传感器连接线直接对配使用。四块板子从下往上依次是：Arduino UNO、Arduino L298N 电机驱动扩展板V4、PowerShield 供电稳压模块、DFRduino Xbee传感器扩展板V5。扩展板之间由于是标准接口，可以直接对配使用；而Arduino UNO使用田宫（Tamiya）的膨胀螺栓（70155）固定于底盘上。 五、电池电池用的是航模上常用的花牌锂电池，7.4V，850mAH，25C。电池选用是按照Arduino UNO的官方文档——Input Voltage (recommended)： 7-12V，即可。 六、电路连接这个…因为我是根据各扩展板的电路原理图来连接的，所以没有完整的电路图。其实说起来也很简单，电池的电源只需提供给Arduino UNO和PowerShield 供电稳压模块；PowerShield 供电稳压模块调制出的3V电源再接入Arduino L298N 电机驱动扩展板V4的输入端，最后Arduino L298N 电机驱动扩展板V4的两个电机输出端和两个驱动电机连接即可。传感器部分只需插入DFRduino Xbee传感器扩展板V5对应的接口即可（这里注意信号线不要插反了，接口上没有防错的）。于是，硬件部分就是这些了，最后奉上两张张完整照： 七、软件部分：速度控制使用ExBot Robot Group的PID算法。寻线部分由于只有离散的三个点，所以就用了最简单的“比例调节”（其实也算不上，通俗点讲就是偏左右转、偏右左转，让中间的传感器总是在黑线上）。代码请移步我的博客：http://jahg.me/arduino-robotcar-done/ 最后请看视频： 分享到: QQ好友和群 QQ空间 腾讯微博 腾讯朋友 收藏1 支持1 反对0 --> 分享到微博 回复 举报 aran aran 当前离线 积分6 该用户从未签到 沙发 发表于 2012-6-17 11:16:17 | 只看该作者 呵呵 回复 支持 反对 举报 Leo Leo 当前离线 积分1274 TA的每日心情开心2013-6-2 09:11签到天数: 1 天[LV.1]初来乍到 板凳 发表于 2012-6-20 14:47:15 | 只看该作者 图片好清晰 回复 支持 反对 举报 Leo Leo 当前离线 积分1274 TA的每日心情开心2013-6-2 09:11签到天数: 1 天[LV.1]初来乍到 地板 发表于 2012-6-20 14:47:25 | 只看该作者 图片好清晰 回复 支持 反对 举报 CY57 CY57 当前离线 积分349 TA的每日心情衰2013-12-8 19:04签到天数: 4 天[LV.2]偶尔看看I 5# 发表于 2012-6-21 19:35:21 | 只看该作者 做得真好，相比之下我那个纸板搭的小车太可怜了 回复 支持 反对 举报 806419421 806419421 当前离线 积分136 该用户从未签到 6# 发表于 2012-6-22 15:07:26 | 只看该作者 谢谢分享 努力学习中 自己的改进小车制作中 回复 支持 反对 举报 Lan2720 Lan2720 当前离线 积分27 该用户从未签到 7# 发表于 2012-9-16 20:18:26 | 只看该作者 车体的田宫套件在哪找的？找了一圈没发现合适的啊。。。 回复 支持 反对 举报 Jahg Jahg 当前离线 积分114 该用户从未签到 8# 楼主| 发表于 2012-9-17 22:11:36 | 只看该作者 Lan2720 发表于 2012-9-16 20:18 车体的田宫套件在哪找的？找了一圈没发现合适的啊。。。 在上海新同心路有一家模型店，在里面淘的。 回复 支持 反对 举报 oatoner oatoner 当前离线 积分21 该用户从未签到 9# 发表于 2012-12-18 13:54:13 | 只看该作者 勁 回复 支持 反对 举报 龙腾东山 龙腾东山 当前离线 积分52 该用户从未签到 10# 发表于 2013-1-14 15:43:29 | 只看该作者 很好,认真学习了. 回复 支持 反对 举报 下一页 » 12 / 2 页下一页返回列表 高级模式 B Color Image Link Quote Code Smilies 您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册 本版积分规则 发表回复 回帖后跳转到最后一页 关闭 推荐主题 /1 Arduino教程汇总贴 初学者必看 查看 » 小黑屋|手机版|Archiver|arduino中文社区 GMT+8, 2014-1-29 07:19 , Processed in 0.157348 second(s), 40 queries , Gzip On. Powered by Discuz! X3.1 © 2001-2013 Comsenz Inc. Templated By 【未来科技】设计 快速回复 返回顶部 返回列表