Tamiya | Jahg.me Jahg.me 我的小站 菜单 跳至内容 首页关于我及站点 标签归档:Tamiya Arduino RobotCar 完工! 10 条回复 从开始做这辆小车到今天完工已经有2个月了,今天它顺利的跑完了一圈,很是激动! 请看视频: 一、车体及动力部件 车体及动力部件在上一篇博文《Arduino小车》中有介绍,使用的是田宫(Tamiya)的套件。在这里为了进行速度控制,而增加了一个小部件:手绘的简易码盘,带有16格黑白相间涂色的塑料片。 二、传感器选用和布置 在这个RobotCar(我给它起的名字,暂且就这么称呼它吧)上一共使用了5个传感器。三个安装在RobotCar底盘前部,用做寻线;两个安装在后轮附近,用做测速。传感器使用的是DFRobot的DF-miniLT V3.0,直接输出TTL电平,黑线低电平有效,白线高电平有效,不需要Arduino进行AD转换(AD转换的效率实在不高)。 寻线传感器布置: 速度传感器布置: 传感器布置总览: 三、控制电路 控制电路部分,我总共使用了一块Arduino UNO;三块扩展板,包括:Arduino L298N 电机驱动扩展板V4、PowerShield 供电稳压模块、DFRduino Xbee传感器扩展板V5。(这里吐槽一下:之前拿到Arduino UNO时,觉得意大利人的焊接工艺也不咋样;但是拿到这三块扩展板后,觉得更是糟糕,万幸的是他们都能顺利跑起来) Arduino L298N 电机驱动扩展板V4来自Flamingo EDA的淘宝店铺,奇怪的是这块板子并没有在他们的淘宝店铺上架销售。我是因为看到博文,通过Email联系他们的销售才买到这块板子。之所以费尽周折也非得买到这块板子,是因为它的电机驱动电压和L298N的芯片电压是分离,且可配置提供方式。只有这样才能满足L298N使用Arduino UNO的5V电压,电机使用PowerShield 供电稳压模块提供的3V电压供电。 PowerShield 供电稳压模块来自DFRobot淘宝店铺,可以提供从12V到0V的连续可变电压。我使用它来为电机提供3V驱动电流,而不从Arduino的3.3V端口提供,主要是考虑到电机工作电流比较大,并且是感性负载。 DFRduino Xbee传感器扩展板V5同样来自DFRobot淘宝店铺,主要用来连接五个传感器,可以使用DFRobot提供的传感器连接线直接对配使用。 四块板子从下往上依次是:Arduino UNO、Arduino L298N 电机驱动扩展板V4、PowerShield 供电稳压模块、DFRduino Xbee传感器扩展板V5。扩展板之间由于是标准接口,可以直接对配使用;而Arduino UNO使用田宫(Tamiya)的膨胀螺栓(70155)固定于底盘上。 ?五、电池 电池用的是航模上常用的花牌锂电池,7.4V,850mAH,25C。电池选用是按照Arduino UNO的官方文档——Input Voltage (recommended): 7-12V,即可。 六、电路连接 这个…因为我是根据各扩展板的电路原理图来连接的,所以没有完整的电路图。其实说起来也很简单,电池的电源只需提供给Arduino UNO和PowerShield 供电稳压模块;PowerShield 供电稳压模块调制出的3V电源再接入Arduino L298N 电机驱动扩展板V4的输入端,最后Arduino L298N 电机驱动扩展板V4的两个电机输出端和两个驱动电机连接即可。传感器部分只需插入DFRduino Xbee传感器扩展板V5对应的接口即可(这里注意信号线不要插反了,接口上没有防错的)。 于是,硬件部分就是这些了,最后奉上两张张完整照: 七、软件部分: 速度控制使用ExBot Robot Group的PID算法。 寻线部分由于只有离散的三个点,所以就用了最简单的“比例调节”(其实也算不上,通俗点讲就是偏左右转、偏右左转,让中间的传感器总是在黑线上)。 代码我使用了GitHub共享,请点这里! 本条目发布于 2012 年 6 月 3 日。属于 探索 分类,被贴了 Arduino、RobotCar、Tamiya、机器人、电子 标签。作者是 Jahg。 Arduino小车 1 条回复 最近想重新制作大学时的机器人小车,这次准备独自完成当时一个团队合作完成的工作,我自己一个人全权负责机械、电路和程序,完成一个简单寻线小车。 机械部分使用田宫(Tamiya)的组件完成,总共使用了四个组件:Ball Caster (70144)、Sports Tire Set (70111)、Double Gear (89918)和Universal Platel (70172)。本打算买70168和70157的,但由于去的那家模型店(虹口区新同心路318号)没货所以买了替换的型号Double Gear (89918)和Universal Platel (70172)。89918和70168区别不大,89918基本上就是70168的透明壳版本,70172是通用型塑料板,所以回来之后买了个鸡尾锯把它锯成合适的大小。合计花费188元。 接着是电路部分,这个等五一假期之后再进行吧。 下面来看机械部分的完成品: 本条目发布于 2012 年 4 月 15 日。属于 IT 分类,被贴了 Arduino、Tamiya、机器人、电子 标签。作者是 Jahg。 2014 年一月 一 二 三 四 五 六 日 « 十一 12345 6789101112 13141516171819 20212223242526 2728293031 近期文章 在自己组装的电脑上安装DSM系统 最近在学习Python 四月的长春 忙装修 基于Arduino的自动浇花系统 近期评论Jahg 发表在《RobotCar改造!——RC RobotCar》fan2c 发表在《RobotCar改造!——RC RobotCar》fan2c 发表在《Arduino RobotCar 完工!》Jahg 发表在《Arduino RobotCar 完工!》fan2c 发表在《Arduino RobotCar 完工!》分类目录 IT Jahg's Blog 影像记忆 思 探索 消失的博客 照片 琐事 茶肆 常用标签Apple Arduino GUNDAM Hello World iPhone Jahg's blog Mac Python RobotCar Tamiya 上海 中国 保号通 公司 加班 双十 地沟油 天地飞 学习 学车 居住证 影像记忆 手机 换号 晶 未成年人保护 机器人 法律 生日礼物 电子 移动 结婚 编程 联通 自动浇花系统 茶肆 装修 辛亥革命 选举 通话转移 道德 长春 黑群晖 链接表 寻找安静的力量 影像记忆 茶肆 谷溪的博客 功能 登录 文章 RSS 评论 RSS WordPress.org 自豪地采用 WordPress